The circuit consists of a resistor
The output voltage is also constrained by the supply voltages
根据下图，计算增益和
Solution:
The output voltage
要计算amplifier的linear region，输入幅值需要小于，
黄色为输入，左下角一个格子为1v，而蓝色一个格子为5v。
发现输出的顶部已经不再是正弦波。和理论计算比较一致。
运算放大器需要
所需要的元件：
参考文章：
https://blog.csdn.net/qq_41836400/article/details/98345011
include/apue.h在include/apue.h增加 1
stdio/buf.c打开apue.3e/stdio/buf.c，搜索_LP64，大致在（文件的89～93行），将其删除
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将is_unbuffered,
is_linebuffered和buffer_size替换如下
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27int
is_unbuffered(FILE *fp)
{
return(fp->_flags & _IONBF);
}
int
is_linebuffered(FILE *fp)
{
return(fp->_flags & _IOLBF);
}
int
buffer_size(FILE *fp)
{
return(fp->_IO_buf_end - fp->_IO_buf_base);
return(BUFSIZ); /* just a guess */
}
1 | sudo cp ./include/apue.h /usr/include/ |
1 | cd |
add lines at the end of ~/.tmux.conf.local
1 | # force Vi mode |
add 185.199.108.133 raw.githubusercontent.com t
o/etc/hosts
1 | sudo apt install zsh |
install nvm
1 | curl -o- https://raw.githubusercontent.com/nvm-sh/nvm/v0.39.1/install.sh | bash |
npm源
1 | npm config set registry https://registry.npmmirror.com |
1 | npm install -g hexo-cli |
1 | cd blog |
1 | diff --git a/_config.yml b/_config.yml |
cat /etc/apt/sources.list
1 | deb http://mirrors.aliyun.com/raspbian/raspbian/ bullseye main non-free contrib rpi |
安装emacs依赖
1 | sudo apt install libxpm-dev libgif-dev libgnutls28-dev libgtk-3-dev libjpeg-dev libtiff-dev libncurses-dev libgccjit-10-dev |
1 | ./configure --with-native-compilation |
参考炬峰的视频，来搞个电台玩玩。
1 | git clone https://github.com/F5OEO/rpitx |
audio输入输出设置
验证输入输出
1 | arecord -f cd - | aplay -V sterio - |
修改testfmrds.sh脚本
1 | sudo arecord -f cd -D plughw:2,0 -c 2 - | sudo ./pifmrds -freq "$1" -audio - |
修改/boot/config.txt
1 | # Enable audio (loads snd_bcm2835) |
测试
1 | ./testfmrds.sh 434 |
build on the pi and dev machine
1 | cd ~/code/dep_ws/src |
for normal rplidar
1 | sudo apt install ros-foxy-rplidar-ros |
flowchart
A[Driver Node] ---> B["/image_raw
sensor_msgs/Image"] ---> C[Algorithms & Stuff]
E["/image_raw/compressed
sensor_msgs/CompressedImage"]
B <-- image_transport_library/nodes --> E
on the dev machine
1 | sudo apt-get install ros-foxy-v4l2-camera |
on the pi, add start_x=1 to
/boot/firmware/config.txt
1 | sudo apt install libtheora-dev libogg-dev v4l-utils |
Launch the camera
1 | cd ~/code/dev_ws |
on the dev machine
1 | cd ~/code/dev_ws |
stateDiagram-v2
Command_Velocity --> Diff_Dirve_Controller
state ros2_control {
Diff_Dirve_Controller --> Hardware_interface: Req. Motor Velocities Velocity Cmd Interfaces
Controller_Manager
Hardware_interface --> Joint_State_Broadcaster: Encoder position state
}
Hardware_interface --> Car
Joint_State_Broadcaster --> /joint_states
/joint_states --> Off_to_robot_state_publisher
要注意的是如果ubuntu20.04都是源码编译ros，需要跳过这一步，因为会失败。总之我是通过源码编译的，因为树莓派在20.04系统64位的暂时没法烧录成功。
1 | sudo apt install ros-foxy-ros2-control ros-foxy-ros2-controllers ros-foxy-xacro |
需要从这里开始源码编译。 1
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9git clone https://github.com/ros/angles.git -b foxy-devel
git clone -b ros2 https://github.com/ros-drivers/ackermann_msgs.git
git clone https://github.com/ros-controls/control_toolbox.git -b foxy
git clone https://github.com/ros-controls/realtime_tools.git -b foxy-devel
git clone https://github.com/ros-controls/control_msgs.git -b foxy-devel
git clone https://github.com/ros-controls/ros2_controllers.git -b foxy
git clone https://github.com/ros-controls/ros2_control.git -b foxy
git clone https://github.com/ros/xacro.git
git checkout 2.0.7
1 | source ~/ros2_foxy/ros2-linux/setup.bash |
1 | sudo apt install ros-foxy-joy joystick jstest-gtk evtest |
1 | sudo apt install libserial-dev |
stateDiagram-v2
[*] --> Linux_Joystick_Driver
Linux_Joystick_Driver --> Joy_Node
Joy_Node --> /Joy
/Joy --> /Other_Nodes
/Other_Nodes --> /whatever
/Joy --> e.g.teleop_twist_joy
e.g.teleop_twist_joy --> /cmd_vel
1 | ros2 run joy joy_enumerate_devices |
1 | mkdir ~/code/dev_ws |
config/my_controllers.yaml
1 | wheel_separation: 0.177 |
description/ros2_control.xacro
1 | <param name="enc_counts_per_rev">1321</param> |
端午节到了，👨👩带我和妹妹一起去朱家尖。到了以后，我们在楼下的🍴里吃饭。吃完饭我们在酒店里睡觉。睡觉起来以后，我们一起到🏖️堆起了沙堡。第一步我先画好了我们的地盘。第二步，我们挖出了一条护城河。👨拿着大铲子，挖出了很深的一个坑。我想到了一个好主意，我把👨挖出来的土，都放在地盘的边缘上。第三步，我叫妹妹拿着🪣，打好多水倒进护城河里，我叫妈妈把这些泥土弄结实。而我把所有的泥土都弄到边线上。
后来我拿着大耙子，画出了一条护城河的边缘，然后我拿了一个小🔧，帮👨一起挖护城河。挖了一半，我感觉水不太够了。我和妹妹赶紧跑到海边，拿小🪣灌了一大桶水。我们赶紧跑回来，把水洒在护城河里。然后我赶紧拿起小工具继续挖呀挖。我们挖呀挖，挖呀挖，堆呀堆，堆呀堆，堆好了大半个沙堡。水又不够了，我和妹妹赶紧跑到海边，拿起水桶，刚准备灌水，忽然一阵🌊飘来，我和妹妹一起把水都给接了过来。我和妹妹大喊起来：“爸爸妈妈，马上就要涨潮啦！”我和妹妹急忙提起🪣，跑了回去。我们几个赶紧搭呀搭，搭呀搭，快速地搭了起来。只剩最后一点了，我们几个飞快地搭了起来。终于搭完了，只剩最后一个，就是挖护城河。我和妹妹赶紧来到海边，拿起🪣，这是又有一阵🌊飘来了。我和妹妹跑了回来，刚好👨👩挖好了护城河。我和妹妹把水都洒了进去。天色已经差不多了，我们也该吃饭了。我们到了🏨楼下，开始吃饭。吃完饭，我们准备去🚶♀️。
🚶♀️的时候，我们走到了隔壁一家🏨里，到了那边，我看见了三只🐱。第一只🐱叫做“🍮”，第二只🐱叫做“咪咪”，第三只🐱叫做“小小”。那三只🐱真的好可爱。那三只🐱颜色各不相同。🍮的颜色是黑白相间的，咪咪的颜色是灰白色的，小小的颜色是跟🍮一样，是黑白相间的。🍮它喜欢吃猫粮和鱼条。咪咪喜欢吃狗尾巴草。小小它喜欢吃猫粮。我们跟🐱拜拜了以后就去🏨睡觉了。
第二天，我们先到楼下吃了早饭。早饭非常丰富，有🍜，炒粉，粽子，还有好多好多好吃的。吃完早饭，我们去看了🐱。只看到了咪咪，剩下的🐱全没有看到。我们给咪咪喂了好多好多的草。后来我在那边知道，咪咪抓过很多很多的🐭。因为没有看到其他的🐱，所以👩带我们到海边去挖沙了。👩在旁边的🪨上，抓到了一只小🦀️。我和妹妹把沙子放在磨具里，做出了好多个冰淇凌。我们还在旁边堆了个小山，也就是沙子山。
到了中午，我们一起去吃完了午饭。吃完午饭，我们到🛏️准备睡觉。妹妹在🛏️唱了一首“找朋友”，找呀找呀找画人，找到一个画画人，敬个礼呀握握手，你是我滴画画人。起床了以后，我在楼下写作业，妹妹在旁边吵吵闹闹地玩。写完作业，我们一起玩，然后等雨停了，我们又来到了海边。我跟妹妹在旁边挖了一个大水坑。我和妹妹一起把水给填满，我和妹妹在水坑里蹦来蹦去，跳来跳去。
到了🌃，我们在旁边的店里吃了一顿晚餐。👩点了🦪，🐙，🐚，海瓜子，扇贝。我还喝了北冰洋，可乐。👨喝了🍺，杨梅酒。
我们吃完饭，回到家，躺在🛏️就睡着了。
第三天，我们刚起床，外面就哗哗哗地下了大雨，我发现了一句👩🏫叫我们的谚语：“有雨山戴帽，无雨半山腰”。我们准备回家了。我们告别了大海、🏖️，还有小🦀️，🐱。我们来到🚗上，高兴地回到了🏠。
真是一个快乐的端午啊！下一次🤷♀️👨👩还会带我们去哪里⛱️。我相信下次还会带我们去更好的地方玩！